Labor für Maschinen und Werkzeugüberwachung
Bildverarbeitung für Roboter mit dem PC

An der Fachhochschule Coburg wurde vom 01.11.1995 bis zum 31.03.1997 das Drittmittelprojekt "Bildverarbeitung für Roboter mit dem PC" bearbeitet, daß durch das Bundesministerium für Bildung und Forschung finanziert wurde. Ziel des Projekts war die Vereinigung einer Robotersteuerung mit Bildverarbeitungsmodulen, die parallel auf einem PC ausgeführt werden.

Der Industriepartner des Projekts ist die Firma EUROBTEC aus Zirndorf, die den Roboter IR 52 c zur Verfügung stellte. Die Komponenten zur Bildaufnahme wurden von der Firma STEMMER bezogen. Es handelt sich dabei um die Matrixkamera CAM ST-235, die PC-Basiskarte IC-P-2M und des Erfassungmodul ITI AM-VS. Die Basiskarte, auf der das Erweiterungs-modul steckt, befindet sich in einem PCI-Steckplatz eines Pentium-100-PCs.

Software
MS Windows NT 4.0 dient als Betriebssystem, MS Visual C++ 4.0 als Compiler.

Bildverarbeitung
Im Rahmen des Projekts wurde die Klassenhierarchie CoSiP (Coburger Signal Processing) zur Signalverarbeitung erstellt. Darin enthalten sind u. a. die für die Bildverarbeitung benötigten Datentypen (Grauwert-, Kanten-, Regionbild, usw.) und mehrere bekannte Operatoren (Binarisierung, Sobel, usw.).

Robotersteuerung
Die Robotersteuerung der Firma EUROBTEC existierte bislang nur für das Betriebssystem MS-DOS. Für MS Windows NT wurde eine neue Robotersteuerung entworfen und aus Gründen der Wart- und Erweiterbarkeit objektorientiert implementiert (Programmiersprache C++).

Anwendung
Das fertig entwickelte System wurde anschließend zur Montage des sogenannten Teufelsknotens eingesetzt. Dabei werden sechs verschiedenen Spielsteine erkannt, gegriffen und montiert (Roboter-Animation).